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顆粒機(jī)配件新聞動(dòng)態(tài)

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BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法在球磨機(jī)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用研究(一)
發(fā)布時(shí)間:2013-01-21 14:48 來源:未知
摘 要
球磨機(jī)制粉系統(tǒng)是個(gè)多變量的系統(tǒng),各個(gè)變量之間不僅存在著嚴(yán)重的偶合,而且一些變量還存在著很大的純遲延及時(shí)變性。如果球磨機(jī)制粉系統(tǒng)采用經(jīng)典的PID控制,很難得到較好的控制效果。
本文針對(duì)中儲(chǔ)式鋼球磨煤機(jī)制粉系統(tǒng)的多變量、強(qiáng)耦合、大慣性、非線性和時(shí)變性等特點(diǎn),在對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行了較為全面分析的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的球磨機(jī)解耦控制系統(tǒng)。仿真結(jié)果表明,文中提出的控制方法相比傳統(tǒng)控制方法有更好的控制品質(zhì),跟蹤快、魯棒性強(qiáng)、解耦好,較好地解決了球磨機(jī)系統(tǒng)的時(shí)變性、耦合性等問題。
關(guān)鍵詞:神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),解耦,球磨機(jī)
第一章 緒論
1.1球磨機(jī)制粉系統(tǒng)控制現(xiàn)狀與發(fā)展
中間倉(cāng)儲(chǔ)式球磨機(jī)制粉系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于火力發(fā)電機(jī)組,是火電廠的重要大型輔助設(shè)備,也是耗電大戶之一,據(jù)統(tǒng)計(jì),制粉系統(tǒng)的用電量占火電廠用電量的15-25%,是潛在的節(jié)能大戶之-,而長(zhǎng)期以來,我國(guó)火電廠中間倉(cāng)儲(chǔ)式制粉系統(tǒng)的自動(dòng)控制一直是一項(xiàng)技術(shù)難題,由于系統(tǒng)的大時(shí)延、非線性、多變量、強(qiáng)耦合及時(shí)變特性,還有控制方式和磨內(nèi)存煤量測(cè)量信號(hào)等存在的問題,使得設(shè)計(jì)安裝的自動(dòng)控制系統(tǒng)一直未能投入運(yùn)行。以往設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)大多是基于三套獨(dú)立的PID控制回路,對(duì)于各回路之間的耦合及大時(shí)延特性顯得無能為力。因此研究制粉系統(tǒng)的自動(dòng)控制和優(yōu)化運(yùn)行,具有重要的實(shí)際意義。
鋼球磨煤機(jī)是我國(guó)大中型燃煤電廠制粉系統(tǒng)中使用最多的磨煤設(shè)備,它具有運(yùn)行可靠、維護(hù)簡(jiǎn)單、對(duì)煤種適應(yīng)性強(qiáng)和檢修費(fèi)用低等優(yōu)點(diǎn),從目前發(fā)展情況來看,其應(yīng)用范圍還在不斷擴(kuò)大,但是它的缺點(diǎn)也很突出,即制粉電耗高和難以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制。
中儲(chǔ)式磨煤機(jī)制粉系統(tǒng)是一個(gè)多變量、強(qiáng)耦合、大慣性和具有多種不確定性擾動(dòng)的被控對(duì)象,其主要被控量是球磨機(jī)出口溫度、入口負(fù)壓、出入口壓差、磨煤機(jī)載煤量等,這些參量的影響是交織在一起的.使得球磨機(jī)制粉系統(tǒng)成為一個(gè)具有多變量耦合和模型時(shí)變等特性的控制對(duì)象,改變給煤、熱風(fēng)、冷風(fēng)和再循環(huán)風(fēng)中的任何一個(gè)量,都會(huì)影響磨煤機(jī)的出口溫度、入口負(fù)壓、存煤量、通風(fēng)量等,從而使得該系統(tǒng)的自動(dòng)化較難以實(shí)現(xiàn)。
以往的控制系統(tǒng)大多以單回路調(diào)節(jié)器為基礎(chǔ),采用3套相互獨(dú)立的PID控制回路,強(qiáng)行將變量間的相互關(guān)系割裂,從而顧此失彼,不可能得到滿意的控制效果。此外,中儲(chǔ)式磨煤機(jī)制粉系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性復(fù)雜,且動(dòng)態(tài)特性隨時(shí)間而發(fā)生變化,這使得對(duì)象的數(shù)學(xué)模型難以準(zhǔn)確獲得,這也是該系統(tǒng)難以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制的原因之一。目前大多數(shù)電廠的制粉系統(tǒng)仍處于人為判斷和手工操作的原始狀態(tài)。手動(dòng)操作時(shí)為了保證球磨機(jī)安全工作,防止堵煤跑粉等事故,球磨機(jī)經(jīng)常處于料位偏低(低負(fù)荷)、風(fēng)量偏大、經(jīng)濟(jì)運(yùn)行較差的“習(xí)慣運(yùn)行區(qū)”,系統(tǒng)的制粉單耗較高。對(duì)鋼球添加量與鋼球大小配比、風(fēng)量?jī)?yōu)化等缺乏合理的指導(dǎo),故提高制粉系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)性,是火電廠的一個(gè)重點(diǎn)節(jié)能挖潛之處。所以如何將現(xiàn)有的控制理論及方法應(yīng)用于制粉系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的自動(dòng)控制,使之運(yùn)行在最佳工況點(diǎn)足目前亟待解決的問題之一。
實(shí)現(xiàn)中儲(chǔ)式球磨機(jī)制粉系統(tǒng)自動(dòng)控制的目標(biāo)是,充分考慮球磨機(jī)系統(tǒng)的非線性特性、強(qiáng)耦合特性以及大遲延大慣性特性,并充分考慮斷煤、堵煤和超溫等異常工況,進(jìn)一步提高系統(tǒng)在大范圍內(nèi)的可控性和適應(yīng)性,采用領(lǐng)域相關(guān)知識(shí)優(yōu)化系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài),不僅使單耗最低,更要使制粉系統(tǒng)的總體效率最佳,達(dá)到整體上的優(yōu)化,并且保證系統(tǒng)安全運(yùn)行,構(gòu)造具有實(shí)用價(jià)值的運(yùn)行支援系統(tǒng)。實(shí)現(xiàn)鋼球磨煤機(jī)自動(dòng).化控制有如下意義:
1)可保證鍋爐機(jī)組運(yùn)行經(jīng)濟(jì)可靠;
2)可減輕操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度;
3)可使得球磨機(jī)運(yùn)行于最佳工況,產(chǎn)生較好的社會(huì)和經(jīng)濟(jì)效益。
因此,本課題針對(duì)球磨機(jī)制粉系統(tǒng)難以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的難題,提出智能控制的辦法來保證球磨機(jī)在安全運(yùn)行的情況下,使磨出力達(dá)到最大,處于最佳經(jīng)濟(jì)運(yùn)行工況,并避免在制粉過程中的滿煤、跑粉等問題。
由于中儲(chǔ)式球磨機(jī)制粉系統(tǒng)存在多變量強(qiáng)耦合,大時(shí)滯和模型時(shí)變的特性,造成了基于經(jīng)典PID方法設(shè)計(jì)的控制方案多年來無法長(zhǎng)期穩(wěn)定的投入自動(dòng)控制,影響了球磨機(jī)運(yùn)行的安全性,使球磨機(jī)無法長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行在最佳經(jīng)濟(jì)出力工況下,造成了廠用電的較大浪費(fèi)。二十世紀(jì)六十年代末,國(guó)外大都采用模擬儀表進(jìn)行磨煤機(jī)控制,而我國(guó)的鋼球磨煤機(jī)一直是采用手動(dòng)控制方式,直到七十年代初期,我國(guó)開始設(shè)計(jì)了以給煤量控制壓差,以熱風(fēng)量控制溫度,以再循環(huán)風(fēng)量控制負(fù)壓的自動(dòng)控制系統(tǒng),以及另一種用給煤量控制溫度、用熱風(fēng)控制負(fù)壓的方法。它們共同的問題是以單網(wǎng)路凋節(jié)器為基礎(chǔ),對(duì)球磨機(jī)如此復(fù)雜的系統(tǒng)顯然達(dá)不到控制要求。三變量之間的嚴(yán)重耦合,加乏系統(tǒng)的非線性和時(shí)變性問題,這個(gè)時(shí)期的自動(dòng)控制系統(tǒng)均不能投入運(yùn)行,直到八十年代初期,國(guó)內(nèi)丌始有人研究鋼球磨煤機(jī)制粉系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性,并把多變量解禍控制方法應(yīng)用于制粉系統(tǒng)的分析中。進(jìn)入九十年代,人們?cè)谙M(jìn)國(guó)外制粉系統(tǒng)控制技術(shù)的同時(shí),開始探索用新的方法來檢測(cè)磨煤機(jī)內(nèi)的存煤量,而且控制方法也有了較大的進(jìn)步。隨著先進(jìn)控制理論和檢測(cè)手段以及計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,火電廠過程控制水平有了大幅度的提高,球磨機(jī)制粉系統(tǒng)這一較難控制的系統(tǒng)開始受到重視,并取得了一些理論和應(yīng)用方面的研究成果。在充分考慮了球磨機(jī)制粉系統(tǒng)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上,針對(duì)不同被控過程的具體特性,一批以多變量控制理論、模糊控制理論、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制理論以及自適應(yīng)優(yōu)化理論為基礎(chǔ)的實(shí)用控制策略已被提出,如解耦控制、自尋優(yōu)控制、模糊控制、預(yù)測(cè)控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等先進(jìn)控制方法。
(1)球磨機(jī)制粉系統(tǒng)的常規(guī)解耦控制
球磨機(jī)制粉系統(tǒng)是一個(gè)嚴(yán)重耦合的三輸入三輸出多變量系統(tǒng),在任何一個(gè)調(diào)節(jié)回路中,不管輸入和輸出之問如何配對(duì)三個(gè)回路之間均存在嚴(yán)重的耦合,因此需要進(jìn)行多變量解禍。常規(guī)解禍控制方法可分為靜態(tài)解耦和動(dòng)態(tài)解耦。靜態(tài)解耦方法適用于對(duì)象模型較精確,在靜態(tài)工作點(diǎn)附近線性度較好的情況下,它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、實(shí)現(xiàn)容易的特點(diǎn),但鋼球磨煤機(jī)是一個(gè)復(fù)雜的被控對(duì)象,工作狀態(tài)極不穩(wěn)定,所以靜態(tài)解禍不適用于鍘球磨煤機(jī)。動(dòng)念解耦足在被控對(duì)象工作的全過程進(jìn)行解耦,在一定的條件下有良好的解耦效果。解耦后的系統(tǒng)可按單回路的原則來整定PID制器的參數(shù)。動(dòng)態(tài)解耦方法適用于能獲得鋼球磨煤機(jī)精確數(shù)學(xué)模型的條件下,并且它還限于磨煤機(jī)在動(dòng)態(tài)工作點(diǎn)附近有良好的線性度情況下。對(duì)于鋼球磨煤機(jī)這樣一個(gè)多擾動(dòng)、非線性的復(fù)雜系統(tǒng),此方法還是具有較大的局限性。另外,為了使解耦網(wǎng)絡(luò)易于實(shí)現(xiàn)必須對(duì)系統(tǒng)做出相應(yīng)的簡(jiǎn)化,但這樣會(huì)造成系統(tǒng)模型的失真,當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)擾動(dòng)時(shí)極易造成不穩(wěn)定。所以常規(guī)解耦法不能從根本上解決磨煤機(jī)的控制問題。解耦控制的共同特點(diǎn)是用補(bǔ)償矩陣來消除各控制回路之間的影響,要實(shí)現(xiàn)完全解耦在理論上是可以通過補(bǔ)償來實(shí)現(xiàn),但工程上應(yīng)遵從簡(jiǎn)單有效的原則,過于復(fù)雜的補(bǔ)償矩陣是無法實(shí)現(xiàn)的。
(2)球磨機(jī)制粉系統(tǒng)的基于多變量頻域理論的INA設(shè)計(jì)方法
INA法即逆奈氏陣列法是多變量頻域理論的重要內(nèi)容之一,它具有對(duì)數(shù)學(xué)模型的精確性要求不高、物理概念清晰、易于工程實(shí)現(xiàn)等特點(diǎn)。INA法的關(guān)鍵在于求出被控對(duì)象的預(yù)補(bǔ)償矩陣,使對(duì)象的廣義傳遞函數(shù)具有對(duì)角優(yōu)勢(shì)。基于INA方法設(shè)計(jì)的磨煤機(jī)控制方案不需要精確的數(shù)學(xué)模型,克服了系統(tǒng)易受擾動(dòng),穩(wěn)定性差的毛病,使系統(tǒng)具有耦合小,魯棒性及故障穩(wěn)定性強(qiáng)的特點(diǎn),但I(xiàn)NA法設(shè)計(jì)磨煤機(jī)控制系統(tǒng)需相應(yīng)的CACSD軟件支持,而且系統(tǒng)設(shè)計(jì)復(fù)雜。
(3)球磨機(jī)制粉系統(tǒng)的自尋優(yōu)控制
當(dāng)制粉系統(tǒng)處于穩(wěn)態(tài)工況時(shí),常規(guī)的控制方式可以維持系統(tǒng)運(yùn)行在給定料位下,但無法保證運(yùn)行的經(jīng)濟(jì)性。對(duì)于磨煤機(jī)系統(tǒng)來說,最佳料位不是一成不變的,鋼球的磨損、煤種的變化等都會(huì)使最佳料位產(chǎn)生漂移,因此控制系統(tǒng)應(yīng)能夠?qū)崟r(shí)自動(dòng)跟蹤料位變化,在運(yùn)行中不斷修正控制參數(shù),使控制對(duì)象始終運(yùn)行在最佳工作狀態(tài)。為提高球磨機(jī)的效率,工程技術(shù)人員提出了采用預(yù)估比較的動(dòng)態(tài)步進(jìn)搜索法,輸入信號(hào)不作連續(xù)變化,而是在起始狀態(tài)的基礎(chǔ)上作一個(gè)有限的變化,然后測(cè)量由于輸入信號(hào)的改變引起輸出量變化的大小和方向,等辨明方向后,再按需要的方向調(diào)節(jié)被控對(duì)象的輸入。
利用給煤量的自適應(yīng)優(yōu)化控制,可以使制粉系統(tǒng)在安全運(yùn)行的前提下,確保其處于或接近最佳工況,使制粉系統(tǒng)出力最大,系統(tǒng)制粉電耗最小,即通過改變給煤量來計(jì)算單耗,判斷單耗變化方向,再控制給煤量朝著單耗減小的方向變化。為了使給出的設(shè)定值能實(shí)時(shí)跟蹤球磨機(jī)的最佳工作點(diǎn),在自尋優(yōu)的過程中,需要給出一個(gè)振動(dòng)信號(hào)變化的整定值A(chǔ)Yo。如果檢測(cè)到的振動(dòng)信號(hào)變化的變化值,說明這時(shí)球磨機(jī)的工作點(diǎn)在最大出力的左邊,因此應(yīng)加大設(shè)定值R,反之應(yīng)減小設(shè)定值R,重復(fù)幾次調(diào)整后可使系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行在最大出力點(diǎn)。自尋優(yōu)的引入,使控制系統(tǒng)能自動(dòng)跟蹤最大出力點(diǎn)的漂移,保證球磨機(jī)始終運(yùn)行在最大出力點(diǎn)。
但是球磨機(jī)單耗的計(jì)算沒有統(tǒng)一的算法,若以給煤機(jī)的給煤量近似表示球麼機(jī)負(fù)荷,并不能準(zhǔn)確測(cè)得球磨機(jī)的實(shí)際出力,也無法正確計(jì)算出單耗,那么在線尋優(yōu)也并非為最優(yōu),另外該方法調(diào)節(jié)動(dòng)作頻繁不利于系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行。自尋優(yōu)控制的優(yōu)(未完待續(xù))
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